Psy bardzo podobne do pinczera małpiego istniały w Niemczech już w czasach nowożytnych, co znajduje potwierdzenie w zapisach kronikarskich i drzeworytach autorstwa Albrechta Durera (1471–1528). Nie ulega jednak wątpliwości, że psy różniły się nieco od współczesnych Pinczerów. Przodkowie współczesnych Pinczerów małpich zostali wyhodowani w XVII wieku w wyniku skrzyżowania małych pinczerów niemieckich z azjatyckimi psami typu mopsa. Nie da się ukryć, że rasa jest spokrewniona z innym psem, który również ma nieco małpi wygląd. Chodzi oczywiście o gryfonika belgijskiego.